Samuel faceva parte del gruppo di persone che ha creato Star Trek: il disegno dell'Enterprise è stato influenzato da molte copertine di riviste di fantascienza della sua collezione. È stato anche uno dei responsabili del lato umano di Spock, che, all'inizio, era stato concepito come interamente alieno. Samuel ha offerto a Robert Bloch il suo primo lavoro di sceneggiatore.

Deceduto il 27 agosto 1997.